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historique
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La Vita Prima Sancti Ursmari - Les débuts de la vie de saint Ursmer - situe à Floyon le lieu de naissance du saint, vers 645. Son lieu de naissance exact, signalé par une chapelle éponyme, se situe en fait sur la commune voisine de Fontenelle (Aisne) autrefois réunie à celle de Floyon. Les biens de saint Ursmer donnés à l'abbaye de Lobbes (au sud de Charleroi, Belgique) sont acquis par l'abbaye de Liessies en 1143, origine des possessions de cette abbaye à Floyon. Le village, terre des seigneurs d'Avesnes, est donné par Nicolas d'Avesnes vers 1150 à son fils cadet Fastré qui reçoit également le village de la Flamengrie. Vers 1240, la terre de Floyon entre dans la famille de Berlaimont. En contact direct avec la frontière française, Floyon joue le rôle d'un poste frontalier avec un château fort important et des seigneurs très influents politiquement et militairement aux XIV et XVe siècles. Les habitants reçoivent en 1292 une charte d'affranchissement afin de favoriser le peuplement du village.
L'église Saint-Martin, détruite au cours des guerres qui opposèrent les rois de France aux Etats de Bourgogne au XVe siècle, fut probablement rebâtie après le traité de paix de 1493. L'église actuelle a été reconstruite en 1573 mais subit de nombreux dommages à la fin du XVIe siècle et au cours du XVIIe siècle.
A partir de 1681, la terre de Floyon entre dans la famille de Préseau. Lors de la Révolution, les conflits entre les habitants et le seigneur au sujet de l'application des droits seigneuriaux sont très nombreux ; aussi, la commune constitue-t-elle dès le 16 août 1789 une municipalité élue - la première de la région - pour remplacer le mayeur nommé par le seigneur. Le château, détruit à la suite de la Révolution, est connu par un dessin.
De nombreux moulins, détruits ou reconstruits, sont attestés : le grand moulin à eau de Chevireuil connu dès 1246, celui de Sartaille construit en 1632, ainsi que le moulin à vent sis au lieu-dit le Plouis, antérieur à 1626. Les pâturages supplantant petit à petit la culture, certains des moulins sont désaffectés au milieu du XIXe siècle, parallèlement à une réduction lente et régulière de la population. Celle-ci a diminué de moitié depuis 1860.
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